Sgusciate i gamberi, lavateli e fateli marinare con un pò di vino. In una pentola mettete 350 ml. di acqua, aggiungete un pò di sale e un cucchiaino di olio e appena sarà giunta a bollore versate la farina di mais e mescolate con una frusta per evitare che si formino dei grumi. Continuate la cottura per 10 minuti. Versate la polenta in un contenitore rettangolare e fatele raffreddare; quando è fredda tagliatela a cubetti di 2 cm. Prendete adesso gli stecchi e preparate gli spiedini alternando polenta e gamberoni. Sbucciate lo spiccio d'aglio, schiacciatelo e fatelo rosolare in un tegamino con olio e rosmarino, poi sfumate con il vino bianco e fate asciugare per 5 minuti. Sistemate gli piedini in una leccarda del forno ricoperta di carta forno, irrorate con una parte dell'intingolo preparato e passate sotto il grill per 15 minuti rigirando gli spiedini dopo 10 minuti di cottura. Disponete gli spiedini su di un piatto da portata. Unite all'olio aromatizzato con aglio e rosmarino il prezzemolo tritato, l'aceto balsamico, emulsionate per bene e versate sugli spiedini.